Роботы и роботизированные системы

Для точечной сварки и паллетирования лёгких деталей вполне достаточно 6-20 кг на инструментальном фланце, для дуговой сварки крупных сварных узлов и лазерной резки нужны модели грузоподъёмностью от 120-175 кг (FANUC 430i на 200 кг, ABB IRB 6700-175/3.05), а для лазерной сварки с тяжёлым и объёмным источником излучения, как в комплекте ABB IRB 6600 совместно с YLS-15000, требуется грузоподъёмность свыше 300 кг и увеличенный вылет руки. Дополнительно смотрят рабочую зону охвата в миллиметрах и число осей — как правило, шесть осей для полной пространственной ориентации инструмента в любой точке.

Механически захваты Schunk серий PGN и MMS30 крепятся через стандартный присоединительный интерфейс фланца ISO практически к любому промышленному роботу независимо от бренда его контроллера, но пневматическое или электрическое управление самим захватом, а также сигналы обратной связи о фактическом положении челюстей нужно подключать к системе дискретного ввода-вывода конкретного контроллера отдельно, программируя логику самостоятельно. При покупке б/у захвата обязательно уточняйте тип привода — пневматический PGN или электрический MMS — совместимый с уже имеющейся на линии магистралью подачи воздуха или питания.

IRC5 — актуальное современное поколение контроллера ABB с поддержкой распространённых промышленных протоколов Ethernet/IP и Profinet, расширенной библиотекой готовых команд движения RobotWare и заметно более быстрым процессором для расчёта сложных пространственных траекторий в реальном времени. Устаревшие контроллеры серии S4 или S4C программируются на давно неактуальном языке и заметно хуже интегрируются с современными автоматизированными линиями — при покупке б/у робота обязательно уточняйте версию контроллера отдельно от модели самого механического манипулятора, продаются они не всегда в комплекте и совместимы между собой не во всех сочетаниях.

Ощутимый люфт и повышенный шум в волновых редукторах приводных осей после многолетней интенсивной наработки, износ уплотнительных манжет с постепенной утечкой смазки, перетёртые кабель-каналы — гибкие кабели, идущие вдоль механической руки — при интенсивной работе с большой амплитудой движения, отказ энкодеров точного положения осей, деградация встроенного аккумулятора памяти положения контроллера. При приёмке проверяют плавность хода по всем доступным осям без рывков, заеданий и посторонних механических звуков на любой скорости перемещения.

Пульт обучения, у KUKA обозначаемый как KCP2, с аналогами у FANUC и ABB — переносной ручной терминал для непосредственного перемещения робота оператором и программирования новых траекторий движения; без него запрограммировать новую производственную задачу или скорректировать точки позиционирования на реальном объекте попросту невозможно. При покупке б/у робота отсутствие пульта в комплекте поставки — существенный практический минус, поскольку совместимость конкретного пульта строго привязана к версии контроллера, и докупить его отдельно для устаревших серий не всегда возможно в принципе.

Префикс 3HAC — внутренняя система нумерации запасных частей компании ABB Robotics для промышленных роботов, число после префикса однозначно идентифицирует конкретный узел, в данном случае это трёхосевой понижающий редуктор, а суффикс -005 в конце обозначает номер модификации или актуальной инженерной ревизии этой конкретной детали. Для подбора точной и совместимой замены полный артикул сверяют с официальным каталогом запасных частей ABB Robotics либо напрямую уточняют у площадки совместимость с точной моделью манипулятора, для которого требуется деталь.

Базовое ручное перемещение робота и работа с уже загруженной в память рабочей программой отдельной лицензии не требуют, но подключение дополнительных функциональных опций — сложных криволинейных траекторий, полноценной интеграции со сварочным оборудованием или системами технического зрения, дополнительных языков программирования интерфейса — у ABB через пакет RobotWare и у FANUC зачастую активируется отдельным программным лицензионным ключом, жёстко привязанным к серийному номеру конкретного контроллера. Уточняйте у продавца заранее, какие именно опции уже фактически активированы в контроллере покупаемого лота.

Лот в статусе «на запчасти» обычно полностью неисправен либо частично разобран и продаётся исключительно ради работоспособных отдельных узлов — редукторов, электронных плат, механических захватов — без какой-либо гарантии успешного пуска в собранном виде. Лот с прямо указанным дефектом — рабочий манипулятор с одной конкретной известной неисправностью, например ошибкой позиционирования по одной из осей, который вполне можно отремонтировать целенаправленно и относительно недорого. Фактический статус всегда чётко виден в описании лота и сильно влияет на итоговую цену продажи.

Проверяют успешный пуск контроллера без критических ошибок в журнале диагностики, живой отклик подключённого пульта обучения на команды, ручное перемещение по всем доступным осям в тестовом режиме на заведомо пониженной безопасной скорости, а также отсутствие текущих ошибок энкодеров положения в общей диагностике контроллера. Полную калибровку нулевых точек осей и полноценный load-тест под реальной рабочей нагрузкой на объекте продавца обычно не проводят — эта часть работ уже входит в стандартную пусконаладку непосредственно на площадке покупателя после доставки оборудования.

Механические манипуляторы и их контроллеры отправляются исключительно как негабаритный и тяжеловесный груз на прочных паллетах с надёжной фиксацией руки в специальном транспортном положении, стандартный срок доставки 22-30 дней при этом полностью сохраняется, но к итоговой стоимости добавляется отдельный расчёт по фактическому и объёмному весу груза. Отдельные небольшие узлы — механические захваты, электронные платы приводов, редукторы — идут уже обычной посылкой в стандартной защитной таре без доплат за негабарит.

Целый готовый комплект «манипулятор плюс контроллер плюс пульт обучения» от одного продавца заметно снижает практический риск несовместимости версий прошивки и физических электрических интерфейсов между отдельными узлами системы. Сборка нужной системы из нескольких разных лотов — редуктор отдельно, контроллер отдельно у другого продавца — обходится дешевле по совокупной цене, но требует самостоятельной тщательной проверки совместимости моделей и версий программного обеспечения; такой подход оправдан преимущественно при точечном ремонте уже имеющейся производственной линии тем же семейством роботов.

Сверяют полный, без сокращений, артикул нужной детали, например A97L-0218-0813 у FANUC, с официальным каталогом запасных частей производителя, либо сразу указывают площадке точную модель и серийный номер робота, для которого требуется подходящая замена — многие узлы визуально почти неотличимы между соседними поколениями оборудования, но при этом заметно отличаются посадочными размерами крепления и версией установленной прошивки платы. При малейшем сомнении лучше сразу запросить у продавца чёткое фото маркировки конкретной детали крупным планом ещё до оформления заказа.